Ubatuba foi inicialmente habitada pelos índios Tupinambás, que viviam em paz até a chegada de portugueses e franceses. Em 1563, com a mediação dos padres jesuítas Manoel da Nóbrega e José de Anchieta, foi assinada a Paz de Iperoig, primeiro tratado de paz das Américas. A vila foi oficialmente fundada em 1637 por Jordão Albernaz Homem da Costa, crescendo ao longo da costa e desenvolvendo-se economicamente com a cana-de-açúcar e, posteriormente, com a exportação de café, graças à estrada Ubatuba–Taubaté. Tornou-se cidade em 1855, mas sofreu declínio econômico após o deslocamento da produção cafeeira.

No século XX, a construção da Rodovia Oswaldo Cruz e da SP-55 reativou o desenvolvimento, principalmente pelo turismo, consolidado com a Rodovia Rio-Santos em 1975.
Atualmente
Ubatuba possui 748 mil m², 102 praias, mais de 20 ilhas e grande parte de seu território preservado como Mata Atlântica. A cidade é destaque turístico do Litoral Norte paulista, com atividades como surf, mergulho, pesca e esportes aquáticos. Possui três parques de preservação ambiental, incluindo o Parque Estadual da Serra do Mar e o Parque Nacional da Serra da Bocaina, além de comunidades tradicionais (quilombolas, indígenas e caiçaras) que mantêm suas tradições. Ubatuba é reconhecida pela preservação ambiental e pela hospitalidade de sua população.